Как же заебал этот ESP32 уже.
Внезапно узнала, что нет .svd файлов под ESP32 официальных. А те что на жидхабе нарыла почему-то не подгружаются, и переферия и адреса в IDE не подгружаются.
Наверное я делаю что-то не так.

Каждый раз при запуске IDE надо руками IDF_PATH экспортить, потом install.sh и export.sh. И даже после этого idf.py не всегда работает, ругаясь на кривые переменные среды.
Благо JTAG дебаггер таки заработал. Вот копию альтеры купила какую-то. 3 часа пердолилась впустую, ведь я, тупая, блять, не туда тыкала проводки. Ну IDC-ICP 10 сложный разъем! Перепутать легко, даже с распиновкой! Кароче он подключился наконец-то..
gdb-multiarch не работает. В консоли с openocd пишет типа ему нужно remote-extended target, а я пытаюсь просто remote. Чтобы это пасснуть надо xtensa-elf32-gdb из esp-idf запускать, а не gdb-multiarch. Не знаю, патченное оно там китайцами или надо какое-то прописать в gdb options, чтобы remote-extended target был, ебала я щас читать стены текста GDB документации.
Это если что если выбрать OpenOCD debug target, там просто позволяет SVD peripherals file выбрать (толку ноль как оказалось, или SVD файл не тот). А так есть GDB Hardware Debugging target, где можно в гуе выбрать этот extended-remote, но и бинарник надо тащить всё равно esp-idf`шный.

Благо, спасибо господи, кошечки божечки, ебучие брейкпоинты заработали и есть хоть какой-то дебаг. хотя уже к мамочке хочется обратно на STM32, там без ебли и дебаг и всё-всё, но нет 600DMIPS и FPU модуля. Придется жевать кактус.